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基于EtherCAT的工業(yè)以太網(wǎng)安全技術(shù)的研究

文檔作者：劉才思劉峰鄭恩筆默尹震宇文檔來(lái)源： 1．中國(guó)科學(xué)院大學(xué) 2．中國(guó)科學(xué)院 3．沈陽(yáng)高精數(shù)控技術(shù)有限公司		點(diǎn) 擊數(shù)：	更新時(shí)間： 2021年06月06日
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2015年12月 Modular Machine Tool&amp;amp;Automatic Manufacturing Technique Dec．2015
文章編號(hào)：1001—2265(2015)12—0043-03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．12．012
基于EtherCAT的工業(yè)以太網(wǎng)安全技術(shù)的研究米
劉才思 ，劉 峰 ，鄭恩筆默 ，尹震宇 ，
(1．中國(guó)科學(xué)院大學(xué)，北京 100049；2．中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)計(jì)算技術(shù)研究所，沈陽(yáng) 110171；3．沈陽(yáng)高
精數(shù)控技術(shù)有限公司，沈陽(yáng) 110171)
摘要：在研究EtherCAT協(xié)議棧，以及EtherI二AT的軟、硬件結(jié)構(gòu)特性和幀結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，分析了
EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)存在的通信故障錯(cuò)誤，及其對(duì)應(yīng)的安全通信機(jī)制措施，建立了安全系統(tǒng)體系結(jié)
構(gòu)和安全通信協(xié)議模型，設(shè)計(jì)了EtherCAT功能安全通信過(guò)程，開(kāi)發(fā)了安全協(xié)議層軟件。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)
試表明，通過(guò)在EtherCAT應(yīng)用層之上添加EtherCAT安全通信，并且對(duì)EtherCAT通信報(bào)文中用戶數(shù)
據(jù)單元進(jìn)行擴(kuò)展，來(lái)實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵安全措施，滿足了安全相關(guān)領(lǐng)域通信的要求，保障了EtherCAT系統(tǒng)的
安全性和可靠性。
關(guān)鍵詞：EtherCAT；安全協(xié)議；CRC校驗(yàn)；殘余錯(cuò)誤率
中圖分類號(hào)：TH165：TG68 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A
Researh and Application of Industrial Ethernet Safety Based on EtherCAT
LIU Cai．silI2，LIU Feng ．一，ZHENG Liao-mo ，YIN Zhen—vu ，
(1．University of Chinese Academy of Sciences，Beijing 100049，China；2．Shenyang Institute of Computing
Technology，Chinese Academy of Sciences，Shenyang 1 10168，China)
Abstract：Under the study of EtherCAT protocol stack and the characteristics of software ，hardware and
frame of EtherCAT ，we analyzed communication faults and errors in the industrial ethem et and the counter
safety communication mechanism measures，established the safety system architecture and safety communication
protocol model，designed the EtIle AT safety communication process，and developed safety protocol
layer software．As the result of experimental test shows，by adding EtherCAT safety layer upon application
layer and safety measures into user data unit with some critical safety measures，we made the protocol meet
the safety requirements of com unication related fields and guarantee the EtherCAT system safety and relia—
bility．
Key words：EtIler(=AT；safety protocol；CRC checksum ；residual error probability
0 引言
工業(yè)制造水平的不斷提高，使得對(duì)于安全相關(guān)技
術(shù)的需求更加明顯，要求更加嚴(yán)格。安全，即免受不可
接受的風(fēng)險(xiǎn)。安全從開(kāi)始被認(rèn)為是成本負(fù)擔(dān)和“不可
避免的禍”，逐步演化為提高生產(chǎn)率和減少停機(jī)時(shí)間
的策略。另外，網(wǎng)絡(luò)安全不僅可以縮短啟動(dòng)時(shí)間，降低
布線成本，而且，從長(zhǎng)遠(yuǎn)看，有助于快速高效的維護(hù)。
在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC61508中，定義了安全相關(guān)系統(tǒng)的
要求。此標(biāo)準(zhǔn)涵蓋了從概念定義階段到維護(hù)階段的整
個(gè)產(chǎn)品生命周期。其中，不僅對(duì)設(shè)備本身做出要求，而
且還指定開(kāi)發(fā)和維護(hù)過(guò)程中的要求。
一般來(lái)講，要使得總線系統(tǒng)安全的方法有：設(shè)計(jì)一
個(gè)全新的總線，或完善現(xiàn)有總線。基于開(kāi)發(fā)成本以及
兼容性的考慮，大部分現(xiàn)場(chǎng)總線都采用了完善安全功
能的措施。
本文的第一部分，將闡述EtherCAT總線的協(xié)議基
本結(jié)構(gòu)。第二部分將在第一部分的基礎(chǔ)上，闡明實(shí)現(xiàn)
EtherCAT安全的安全需求、相應(yīng)的安全措施以及安全
層結(jié)構(gòu)。最后，將討論殘余錯(cuò)誤概率的計(jì)算方法，并給
出相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
l EtherCAT通信協(xié)議結(jié)構(gòu)
1．1 EtherCAT協(xié)議結(jié)構(gòu)
EtherCAT是一種工業(yè)以太網(wǎng)，它使用了以太網(wǎng)標(biāo)
準(zhǔn)IEEE 802．3的物理層以及鏈路層。
EtherCAT將其數(shù)據(jù)幀嵌入到標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)幀中，
并在以太網(wǎng)幀類型字段中使用0x88A4作為其標(biāo)識(shí)。
嵌入EtherCAT幀的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀包括以太網(wǎng)幀頭、數(shù)
據(jù)部分和幀檢測(cè)序列FCS。以太網(wǎng)幀的數(shù)據(jù)部分包括
EtherCAT幀頭、EtherCAT報(bào)文。EtherCAT報(bào)文又分為
多個(gè)子報(bào)文，子報(bào)文包括子報(bào)文頭、數(shù)據(jù)和工作計(jì)數(shù)器
收稿日期：2015—03—06；修回日期：2015—04—01
：it基金項(xiàng)目：“高檔數(shù)控與基礎(chǔ)制造裝備”國(guó)家科技重大專項(xiàng)，數(shù)控系統(tǒng)功能安全技術(shù)研究(2014ZX04009—031)
作者簡(jiǎn)介：劉才思(1989一)，男，內(nèi)蒙古赤峰人，中國(guó)科學(xué)院大學(xué)碩士研究生，研究方向?yàn)閿?shù)控技術(shù)，(E—mail)iliucaisi@gmail．tom。
(WKC)。EtherCAT也可以使用UDP／IP協(xié)議格式傳
輸EtherCAT數(shù)據(jù)，需要在以太網(wǎng)幀頭和數(shù)據(jù)部分之間
插人IP報(bào)頭和UDP報(bào)頭。
1．2 EtherCAT通信原理
以太網(wǎng)幀由EtherCAT主站發(fā)送，經(jīng)過(guò)每個(gè)從站，
一直到網(wǎng)段中的最后一個(gè)從站，當(dāng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中的最后
一個(gè)從站設(shè)備檢測(cè)到其開(kāi)放端口時(shí)，于是就將幀數(shù)據(jù)
返回給主站。每個(gè)從站讀取帶有尋址信息的數(shù)據(jù)，同
時(shí)在報(bào)文經(jīng)過(guò)時(shí)將數(shù)據(jù)插入到幀中，這種數(shù)據(jù)傳輸方
式稱為移位同步，即從站設(shè)備讀寫其相應(yīng)數(shù)據(jù)，同時(shí)將
數(shù)據(jù)幀傳送到下一設(shè)備。EtherCAT主站是一個(gè)網(wǎng)段
中唯一一個(gè)可以主動(dòng)發(fā)送EtherCAT幀的節(jié)點(diǎn)，所有其
他節(jié)點(diǎn)僅向下游轉(zhuǎn)發(fā)幀。
EtherCAT主站通過(guò)特定的尋址方式選擇從站，當(dāng)
網(wǎng)絡(luò)中有路由器或交換機(jī)時(shí)，主站根據(jù)目的MAC地址
尋址到目的網(wǎng)段，其中目的地址是目的網(wǎng)段中第一個(gè)
從站的MAC地址。當(dāng)數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)第一個(gè)網(wǎng)段后，從站將
目的地址和源地址互換，因?yàn)閿?shù)據(jù)經(jīng)過(guò)全部從站后，要
返回給主站。EtherCAT將上述的每個(gè)網(wǎng)段，看做成為
一個(gè)以太網(wǎng)設(shè)備。
2 EtherCAT安全通信機(jī)制的設(shè)計(jì)
2．1 功能安全需求
國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC 61508中，將功能安全分為傳感器、
通信鏈路、可編程電子設(shè)備和執(zhí)行器幾個(gè)部分報(bào)文在
傳輸過(guò)程中，由于隨機(jī)、硬件錯(cuò)誤或系統(tǒng)失效，可導(dǎo)致
的通信錯(cuò)誤有：
破壞(Corrutpion)，由于總線錯(cuò)誤、傳輸介質(zhì)錯(cuò)誤
或報(bào)文沖突，而導(dǎo)致報(bào)文受到破壞。如，接收到的報(bào)文
未通過(guò)CRC校驗(yàn)。
非預(yù)期的重發(fā)(Unintended repetition)，由于錯(cuò)誤、
故障或沖突，使得報(bào)文在非預(yù)期的時(shí)間點(diǎn)上，出現(xiàn)重
發(fā)。如，發(fā)送方在發(fā)出報(bào)文一段時(shí)間內(nèi)，沒(méi)有接收到接
收方的確認(rèn)，而再次發(fā)送原來(lái)的報(bào)文，導(dǎo)致了通信錯(cuò)
誤。
亂序(Incorrect sequence)，由于錯(cuò)誤、故障或沖
突，導(dǎo)致來(lái)自某個(gè)源站的消息的預(yù)定義順序錯(cuò)誤。如，
報(bào)文在傳輸過(guò)程中，經(jīng)過(guò)存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)設(shè)備時(shí)，可能出現(xiàn)報(bào)
文被覆蓋或者發(fā)生順序改變。
丟失(Loss)，由于錯(cuò)誤、故障或沖突，發(fā)出的數(shù)據(jù)
沒(méi)有被接收，或者沒(méi)有收到確認(rèn)。
不可接受的延時(shí)(Unacceptable delay)，由于傳輸
介質(zhì)錯(cuò)誤、傳輸線路阻塞、沖突等，而導(dǎo)致報(bào)文延時(shí)，并
超出預(yù)定義的傳輸時(shí)限。
插入(Insertion)，由于故障或沖突，導(dǎo)致插入了一
個(gè)未知或非預(yù)期源站的報(bào)文。
偽裝(Masquerade)，由于故障或沖突，使得非安全
數(shù)據(jù)插入到安全報(bào)文中，而接收方卻將其作為安全數(shù)
據(jù)處理。
尋址出錯(cuò)(Addressing)，由于故障或沖突，使得安
全數(shù)據(jù)發(fā)送到錯(cuò)誤的目的設(shè)備，同時(shí)該目的設(shè)備將該
報(bào)文視作正確報(bào)文接收，并做出響應(yīng)。
此外，還有可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤有：不一致(Unconsistency)，
當(dāng)一個(gè)報(bào)文有很多接收方時(shí)，不同的接收方以
不同的方式識(shí)別數(shù)據(jù)；另外，還有失序(Out—of-se—
quence)、回環(huán)(Loopback)錯(cuò)誤。
2．2 安全措施
報(bào)文在傳輸中，可能發(fā)生如上所述的錯(cuò)誤：破壞、
非預(yù)期的重發(fā)、亂序、丟失、延時(shí)、插入、偽裝和尋址錯(cuò)
誤等。我們制定了如下安全相關(guān)的措施：順序號(hào)、時(shí)間
戳、時(shí)間預(yù)期、連接認(rèn)證、回傳、數(shù)據(jù)完整性、交叉校驗(yàn)
的冗余信息和不同的數(shù)據(jù)完整性系統(tǒng)等。
順序號(hào)(Sequence number)，在安全報(bào)文中設(shè)置順
序號(hào)字段，使用預(yù)定義的數(shù)字標(biāo)識(shí)報(bào)文與報(bào)文間的邏
輯順序。
時(shí)間戳(Time stamp)，通信發(fā)送方在其發(fā)送報(bào)文
中插入時(shí)間或時(shí)間數(shù)據(jù)，用以表示報(bào)文發(fā)送時(shí)間。
時(shí)間預(yù)期(Time expectation)，通常作為接收方用
來(lái)判斷連續(xù)報(bào)文的時(shí)間間隔是否超過(guò)預(yù)期時(shí)間的依
據(jù)，如過(guò)超出預(yù)期，則認(rèn)為發(fā)生了通信錯(cuò)誤?？撮T狗
(Watchdog)定時(shí)器，可作為時(shí)間預(yù)期的應(yīng)用。
連接認(rèn)證(Connection authentication)，通過(guò)設(shè)定系
統(tǒng)中唯一的標(biāo)識(shí)，來(lái)表示主站和從站的通信連接關(guān)系。
反饋(Feedback message)，接收方在接收到報(bào)文之
后，反饋給發(fā)送方的確認(rèn)信息。
數(shù)據(jù)完整性(Data integrity assurance)，通過(guò)差錯(cuò)
控制編碼技術(shù)，在信息中添加冗余碼，用以發(fā)現(xiàn)報(bào)文是
否破壞，常見(jiàn)的措施有海明碼、循環(huán)冗余編碼等。
交叉校驗(yàn)的冗余信息(Redundancy with cross chec—
king)，通過(guò)在一個(gè)報(bào)文中拷貝兩份安全數(shù)據(jù)，或者在將
同一報(bào)文中分為兩次發(fā)送，并使用不同的完整性措施，
檢驗(yàn)兩份數(shù)據(jù)的一致性，來(lái)判斷是否是安全數(shù)據(jù)。
不同的數(shù)據(jù)完整性系統(tǒng)(Different integrity assurance
systems)，當(dāng)安全和非安全相關(guān)報(bào)文通過(guò)同一通信
線路傳輸時(shí)，可以通過(guò)不同的數(shù)據(jù)完整性方式和數(shù)據(jù)編
碼規(guī)則，來(lái)防止非安全相關(guān)報(bào)文影響安全相關(guān)報(bào)文。
通信錯(cuò)誤與相應(yīng)的安全措施的關(guān)系如表1。
表1 通信錯(cuò)誤與相應(yīng)的安全措施的關(guān)系
安全措施
通信故障 順序 時(shí)間 時(shí)間 連接 反饋 數(shù)據(jù) 交叉 不同的
完整性 校驗(yàn)的 數(shù)據(jù)
戳 預(yù)期 認(rèn)證 信息 保證 冗余 完整性
信息 系統(tǒng)
破壞 X X X
非預(yù)期 X X X
重發(fā)
亂序 X X X
丟失 X X X
不可接受 X X
的延時(shí)
插入 X X X X X
偽裝 X X X
尋址錯(cuò)誤 X
僅限于串行總線
基于以上研究分析，設(shè)計(jì)出子報(bào)文中的安全幀結(jié)
構(gòu)如圖1所示。
塞全塑堡l 查竺 I壟堡 旦l壁型呈l
圖1 子報(bào)文安全幀結(jié)構(gòu)

圖7 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化時(shí)的傳統(tǒng)控制響應(yīng)曲線
(3)正弦追蹤實(shí)驗(yàn)
假設(shè)追蹤目標(biāo)函數(shù)為：65sin(0．7166t)，圖8、圖9
為其誤差曲線。由圖可知，聯(lián)合控制相對(duì)于傳統(tǒng)PID
控制有好的跟蹤特性。
圖9 傳統(tǒng)控制誤差曲線
4 結(jié)論
本文研究交流伺服系統(tǒng)的位置控制，結(jié)合自適應(yīng)
預(yù)測(cè)控制、單神經(jīng)PID控制，提出了聯(lián)合控制策略。仿
真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，當(dāng)系統(tǒng)的參數(shù)擾動(dòng)及受外部干擾時(shí)，
設(shè)計(jì)的聯(lián)合控制策略可保證系統(tǒng)的魯棒性。
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