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基于AMESim的輸油臂殘留油品回收裝置研究

文檔作者：于玲李恒喜楊影楊洋李世楷文檔來源：沈陽化工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院		點(diǎn) 擊數(shù)：	更新時(shí)間： 2021年10月10日
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２０１６ 年２ 月
第４４ 卷第４ 期
機(jī)床與液壓
ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ
Ｆｅｂ?? ２０１６
Ｖｏｌ?? ４４ Ｎｏ?? ４
ＤＯＩ： １０．３９６９／ ｊ?? ｉｓｓｎ?? １００１－３８８１?? ２０１６?? ０４?? ０２３
收稿日期： ２０１４－１２－１０
作者簡(jiǎn)介： 于玲（１９７９—）， 女， 碩士， 講師， 主要從事機(jī)電液一體化的教學(xué)與科研工作。Ｅ－ｍａｉｌ： ｙｌｉｎｇ２００４＠ １２６?? ｃｏｍ。
基于ＡＭＥＳｉｍ 的輸油臂殘留油品回收裝置研究
于玲， 李恒喜， 楊影， 楊洋， 李世楷
（沈陽化工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院， 遼寧沈陽１１０１４２）
摘要： 港口輸油臂外臂中的油品因一直沒有相應(yīng)的回收裝置而不得不無償排入到裝油船舶中， 造成油品公司大量的經(jīng)
濟(jì)損失。在深入分析輸油臂控制系統(tǒng)原理及防爆安全性要求的基礎(chǔ)上， 采用自動(dòng)液控技術(shù)， 以輸油臂原有液壓系統(tǒng)為動(dòng)
力， 開發(fā)出一種輸油臂殘留油品回收裝置， 詳細(xì)介紹了該裝置的工作原理。針對(duì)回收裝置采用ＡＭＥＳｉｍ 軟件建立了殘油回
收仿真模型并進(jìn)行了仿真研究， 詳細(xì)分析了仿真結(jié)果。結(jié)果表明： 該裝置方案設(shè)計(jì)合理、運(yùn)行可靠、可有效實(shí)現(xiàn)輸油臂殘
油的回收。
關(guān)鍵詞： 自動(dòng)液控技術(shù)； 殘留油品； 回收裝置； 仿真模型
中圖分類號(hào)： ＴＨ１３７　　文獻(xiàn)標(biāo)志碼： Ａ　　文章編號(hào)： １００１－３８８１ （２０１６） ４－０７６－２
ＡＭＥＳｉｍ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｒｅｓｉｄｕａｌ Ｏｉｌ Ｒｅｃｏｖｅｒｙ Ｕｎｉｔｅ ｏｆ Ｌｏａｄｉｎｇ Ａｒｍｓ
ＹＵ Ｌｉｎｇ， ＬＩ Ｈｅｎｇｘｉ， ＹＡＮＧ Ｙｉｎｇ， ＹＡＮＧ Ｙａｎｇ， ＬＩ Ｓｈｉｋａｉ
（Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｃｈｅｍｉｃａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，
Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ｌｉａｏｎｉｎｇ １１０１４２， Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ｔｈｅ ｏｉｌ ｉｎ ｔｈｅ ｏｕｔｂｏａｒｄ ａｒｍ ｏｆ ｌｏａｄｉｎｇ ａｒｍｓ ｈａｓ ｔｏ ｂｅ ｄｉｓｃｈａｒｇｅｄ ｉｎｔｏ ｌｏａｄｉｎｇ ｏｉｌ ｓｈｉｐｓ ｗｉｔｈ ｎｏ ｖａｌｕｅ， ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｇｒｅａｔ
ｅｃｏｎｏｍｉｃａｌ ｌｏｓｓ ｏｆ ｏｉｌ ｃｏｍｐａｎｉｅｓ， ｓｉｎｃｅ ｔｈｅｒｅ ｉｓｎ’ｔ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｄｅｖｉｃｅ ａｌｌ ｌｏｎｇ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｌｏａｄｉｎｇ ａｒｍｓ
ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｔｈｅ ｅｘｐｌｏｓｉｏｎ?ｐｒｏｏｆ ｓａｆｅｔｙ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ， ａ ｎｅｗ ｋｉｎｄ ｏｆ ｒｅｓｉｄｕａｌ ｏｉｌ ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｕｎｉｔｅ ｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ， ｕｓｉｎｇ ａｕ?
ｔｏｍａｔｉｃ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｔｈｅ ｏｒｉｇｉｎａｌ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｐｏｗｅｒ ｏｆ ｌｏａｄｉｎｇ ａｒｍｓ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｙｓｔｅｍ， ｔｈｅ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｗａｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｉｎ
ｄｅｔａｉｌ． Ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｂｕｉｌｔ ｂｙ ＡＭＥＳｉｍ， ａｐｐｌｙｉｎｇ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｔｏ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｅ
ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ． Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｉｓ ｒｅａｓｏｎａｂｌｅ， ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｉｓ ｒｅｌｉａｂｌｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｄｅｖｉｃｅ ｃａｎ ｒｅａｌｉｚｅ ｒｅｓｉｄｕａｌ
ｏｉｌ ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ： Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ； Ｒｅｓｉｄｕａｌ ｏｉｌ； Ｒｅｃｏｖｅｒｙ ｄｅｖｉｃｅ； Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌ
　　港口輸油臂是用于港口、碼頭船舶裝卸油品及其
他化學(xué)產(chǎn)品必不可少的專用設(shè)備， 有效提高了港口輸
油效率。但當(dāng)輸油臂停止裝卸作業(yè)時(shí)， 為保證防爆及
安全性要求， 必須清空輸油臂管道中殘留的大量油
品， 內(nèi)臂中的油品可通過自流方式回收到岸上的管道
或低位油罐中； 外臂中的油品因一直沒有相應(yīng)的回收
裝置而不得不無償排入到裝油船舶中， 造成油品公司
的大量經(jīng)濟(jì)損失。文中在深入分析輸油臂控制系統(tǒng)原
理及防爆安全性要求的基礎(chǔ)上， 采用自動(dòng)液控技術(shù)，
以輸油臂原有液壓系統(tǒng)為動(dòng)力， 開發(fā)了一種輸油臂殘
留油品回收裝置， 為實(shí)現(xiàn)輸油臂殘留油品的回收提供
必要的設(shè)備支持。
１　殘留油品回收裝置
輸油臂殘留油品回收裝置中， 主要由二位三通液
控?fù)Q向閥和行程控制式單向閥實(shí)現(xiàn)回收裝置的自動(dòng)往
復(fù)運(yùn)行， 并應(yīng)用吸排液技術(shù)實(shí)現(xiàn)殘留油品回收。該裝
置以柱塞式泵吸排液原理為基礎(chǔ)， 自行開發(fā)零泄漏整
體插裝式液控閥， 利用行程控制式單向閥實(shí)現(xiàn)二位三
通液控?fù)Q向閥的自動(dòng)換向， 而換向控制的活塞行程又
直接控制行程控制式單向閥的開啟與關(guān)閉， 以此形成
循環(huán)往復(fù)工作。該裝置以全液壓控制方式代替電控?fù)Q
向， 確保防爆要求， 同時(shí)只需從輸油臂液壓系統(tǒng)引出
一高壓油路和回油路即可， 無需對(duì)原輸油臂控制系統(tǒng)
進(jìn)行改造。其工作原理如圖１ 所示。
圖１　回收裝置工作原理圖
２　殘油回收裝置的仿真建模
液壓系統(tǒng)仿真是檢驗(yàn)系統(tǒng)性能的有效方法。采用
ＡＭＥＳｉｍ 軟件建立了殘油回收裝置的仿真模型， 如圖
２ 所示。模型中包括二位三通換向閥、行程控制式單
向閥、動(dòng)力缸和吸排液缸， 通過二位三通換向閥和行
程控制式單向閥來模擬吸排液缸的吸油和排油， 應(yīng)用
ＡＭＥＳｉｍ 的ＨＣＤ 庫建立了回收裝置的子模型。表１
給出了幾個(gè)關(guān)鍵的模型參數(shù)。
圖２　殘油回收裝置仿真模型
表１　部分子模型參數(shù)設(shè)定
油源
密度／ （ｋｇ·ｍ－３） ８５０
體積彈性模量／ ＭＰａ １ ７００
絕對(duì)黏度／ （１０－３ Ｐａ·ｓ） ５１
動(dòng)力油缸
活塞直徑／ ｍｍ １００
活塞桿直徑／ ｍｍ ６０
活塞行程／ ｍｍ ２００
吸排油缸
活塞直徑／ ｍｍ ２００
活塞桿直徑／ ｍｍ ６０
活塞行程／ ｍｍ ２００
３　殘油回收裝置的仿真與分析
根據(jù)回收裝置實(shí)際工況， 結(jié)合輸油臂液壓系統(tǒng)壓
力與流量， 設(shè)定回收裝置的泵源壓力為１０ ＭＰａ， 流
量為１６ Ｌ／ ｍｉｎ， 工作介質(zhì)為液壓油， 根據(jù)上述設(shè)定進(jìn)
行仿真， 結(jié)果如圖３—８ 所示。
圖３　吸排液缸活
塞運(yùn)動(dòng)曲線　　　　　圖４　頂桿單向閥
閥芯曲線
圖５　動(dòng)力缸壓力　　　　圖６　動(dòng)力缸流量
圖７　吸排液缸壓力　　　　圖８　吸排液缸流量
圖３ 為吸排液缸活塞運(yùn)動(dòng)曲線， 由仿真結(jié)果可
知， 活塞行程２００ ｍｍ 時(shí)回收活塞每完成一次行程所
需時(shí)間５?? ８５ ｓ， 在二位三通換向閥和頂桿單向閥的共
同作用下， 回收活塞可有效地完成吸排液動(dòng)作， 平均
每分鐘可實(shí)現(xiàn)約１０?? ２５ 次吸排液動(dòng)作。圖４ 為頂桿單
向閥的動(dòng)作位移曲線， 吸排液缸活塞每運(yùn)動(dòng)一次， 頂
桿單向閥就動(dòng)作一次， 每次通過的流量很少， 其余時(shí)
間單向閥關(guān)閉， 且必須保證單向閥的密封性能。
圖５ 和圖６ 為動(dòng)力缸的壓力與流量， 圖７ 和圖８
為吸排液缸壓力和流量。由仿真可知： 動(dòng)力缸僅需要
壓力２?? ８４ ＭＰａ， 所需流量為１６?? ６５ Ｌ／ ｍｉｎ； 吸排液缸
排液壓力為０?? ０５４ ＭＰａ， 排液流量為１３０?? ６ Ｌ／ ｍｉｎ；
吸排液流量為動(dòng)力缸流量的７?? ８４ 倍， 可在較短時(shí)間
內(nèi)快速排盡輸油臂外壁內(nèi)的油品。
在上述研究基礎(chǔ)上， 設(shè)計(jì)開發(fā)了輸油臂殘油回收
裝置， 并進(jìn)行樣機(jī)試制和試驗(yàn)， 在進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)發(fā)現(xiàn)，
兩個(gè)頂桿式單向閥的密封可靠性是整套裝置成功的關(guān)
鍵。經(jīng)過對(duì)單向閥密封副和復(fù)位彈簧的不斷調(diào)整和優(yōu)
化， 最終實(shí)現(xiàn)回收裝置的順利工作， 樣機(jī)的成功開發(fā)
進(jìn)一步驗(yàn)證了輸油臂殘油回收裝置的可行性， 目前該
樣機(jī)已發(fā)往輸油臂設(shè)備廠家， 正在進(jìn)行總體安裝調(diào)試。
４　結(jié)論
開發(fā)的輸油臂殘留油品回收裝置滿足經(jīng)濟(jì)性及防
爆安全性要求， 采用自動(dòng)全液控技術(shù)， 可實(shí)現(xiàn)吸排液
活塞的自動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。模擬仿真及樣機(jī)試驗(yàn)表明： 該
裝置運(yùn)行可靠， 可有效實(shí)現(xiàn)輸油臂殘留油品的回收，
為完善港口輸油臂功能提供了必要的支持。
參考文獻(xiàn)：
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（下轉(zhuǎn)第１０８ 頁）
第 ４ 期 于玲 等： 基于 ＡＭＥＳｉｍ 的輸油臂殘留油品回收裝置研究 ·?。罚贰?#183;　
示版塊。圖像監(jiān)控與處理版塊包含攝像機(jī)選擇（應(yīng)
對(duì)使用多攝像機(jī)環(huán)境）， 圖像監(jiān)控、圖像捕捉、圖像
處理３ 個(gè)功能顯示窗口， 還有應(yīng)對(duì)不同光源環(huán)境下作
業(yè)的環(huán)境光閾值調(diào)節(jié)功能， 并且還附帶設(shè)定了一個(gè)用
于顯示檢測(cè)視場(chǎng)范圍內(nèi)目標(biāo)工件總數(shù)目的表盤； 串口
通信與反饋版塊包含串口通信端口選擇項(xiàng)、波特率條
件選項(xiàng)、下位機(jī)反饋信息串口顯示區(qū)以及一些像下位
機(jī)連接確認(rèn)和清空接收區(qū)這樣的輔助功能； 運(yùn)動(dòng)控制
模式選擇與調(diào)節(jié)顯示版塊的內(nèi)容包括機(jī)械手臂多級(jí)運(yùn)
動(dòng)速度參數(shù)調(diào)節(jié)、空載速率參數(shù)調(diào)節(jié)、圖像識(shí)別抓取
模式選擇等功能。
全部識(shí)別模式是依據(jù)攝像機(jī)拍攝得到圖像信息，
由計(jì)算機(jī)自動(dòng)判別出現(xiàn)在視場(chǎng)范圍內(nèi)的目標(biāo)工件位置
并自動(dòng)給出一套抓取順序； 過濾圓形目標(biāo)模式是在全
部識(shí)別模式的基礎(chǔ)之上， 有針對(duì)性地只對(duì)視場(chǎng)內(nèi)出現(xiàn)
的圓形外觀目標(biāo)物件進(jìn)行抓取動(dòng)作； 過濾矩形目標(biāo)模
式與過濾圓形目標(biāo)模式類似， 只針對(duì)視場(chǎng)內(nèi)的矩形外
觀目標(biāo)進(jìn)行抓?。?過濾并分類擺放模式則是綜合了過
濾圓形目標(biāo)與過濾矩形目標(biāo)模式， 將這兩類目標(biāo)先進(jìn)
行分類識(shí)別并按照設(shè)定的排序算法進(jìn)行排序， 最后通
過機(jī)械手臂擺放至指定位置。
為了驗(yàn)證系統(tǒng)的可靠性， 在實(shí)驗(yàn)室里連接下位機(jī)
控制機(jī)器手臂對(duì)工件進(jìn)行了分類拾取。由視覺系統(tǒng)進(jìn)
行了圖像采集、圖像處理， 得到了不同形體工件的坐
標(biāo)， 將坐標(biāo)值傳給下位機(jī)， 然后驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)完成
相應(yīng)功能。實(shí)驗(yàn)過程如圖３ 所示。
圖３　機(jī)器手對(duì)不同形體的工件識(shí)別抓取
機(jī)器手臂可以很好地對(duì)圓形工件和矩形工件進(jìn)行
識(shí)別， 并對(duì)圓形工件進(jìn)行抓取， 達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。
４　結(jié)束語
機(jī)器視覺系統(tǒng)可以快速獲取大量信息， 而且易于
自動(dòng)處理， 可以方便地用于生產(chǎn)線中。通過圖像處理
等技術(shù)， 對(duì)工作區(qū)的工件實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)定位、識(shí)別、操
作等。該視覺系統(tǒng)具有精確、可靠、速度、識(shí)別率高
等優(yōu)勢(shì)， 有利于實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)的智能化、自動(dòng)化， 值
得大力推廣。
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（上接第７７ 頁）
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（上接第８４ 頁）
時(shí)， 系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度越大， 有利于系統(tǒng)的
穩(wěn)定。動(dòng)態(tài)特性方面， 反饋放大系數(shù)越大系統(tǒng)響應(yīng)速
度越快， 但系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)變差， 甚至出現(xiàn)劇烈振蕩。
反饋放大系數(shù)越小， 系統(tǒng)響應(yīng)速度變慢， 超調(diào)量
越小。
可見反饋機(jī)構(gòu)連桿長(zhǎng)度參數(shù)決定的反饋放大系數(shù)
的取值對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)品質(zhì)影響較大， 在設(shè)計(jì)
連桿機(jī)構(gòu)時(shí)必須考慮。
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·１０８· 機(jī)床與液壓 第 ４４ 卷

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